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1.行业背景

  从1958年美国制造出第一台机械手开始，工业机械手开始发展起来。经过几十年的发展，工业机械手成为工业上不可或缺的高科技自动化生产设备。工业机械手的特点是可以通过编程来控制其完成需要的动作和预期的任务。机械手现阶段虽然还做不到人手一样灵活，但是他具有人不具备的一些特点：它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下工作，避免使人体直接接触不良环境，保护人身健康。

2.选型

设备包括三个机械手一个啤机两个料台和一个清废台。啤机还有一个推纸轴，共需7个轴，所以给客户选择2个UN286。

客户从安全方面考虑，防止突然断电或者故障，伺服无法停止冲出导轨或者下坠，所以选择带抱闸的伺服。

3.设备

下图为客户设备的图片。设备包括：送纸台、送纸轴、清料轴、收纸轴、收纸台、传送带以及啤机。啤机为变频器控制，控制刹车片，延迟检测停机并且在工作之前控制伺服将纸推到固定位置即可。送纸台和收纸台为普通电机控制，控制正反转即可。

4.工作过程

因为2个286在同一个控制柜，而且IO点余量足够，所以通讯方式采用IO交互（CPU1接收CPU2发送的到位信号并且发送下一步的动作信号）。

工作的具体流程是：

一、所有轴回原点，因为三个轴位于同一条导轨上，所以为了避免回原时机械手之间发生碰撞，采用分步回原的方式，先所有的Y轴回原，Y轴回原完成后，再进行X轴回原。手动调整收纸台和送纸台到合适位置。

二、取纸。启动时送纸台检测开关（对射光电开关）检测有无纸，无纸送纸台上升，检测到有纸停止。三个轴到达初始位置，送纸轴气缸动作，送纸台吹纸（将纸之间吹出空隙，避免吸不上纸或者多吸纸），送纸轴、清料轴以及收纸轴同时下降取纸，吸气，吸气一段时间后所有轴开始上升，到达取纸最高位置停止送纸轴吹纸并且送纸轴气缸复位，传送带启动，取纸完成。

三、放纸。取纸完成后所有轴向左移，到达放纸位置，清料轴气缸动作，放纸，到达放纸最下位置之前，传送带停止动作，到达最下位置所有轴吹气，将纸放下。所有轴回到最上位置，所有轴回到初始位置，啤机将纸推到位，离合松开，延迟检测停止，啤机工作完成后才可以进行取纸动作。

5.js3845金沙线路解决方案

6.总结

结合客户的生产工艺，使用js3845金沙线路自主研发运动控制型plc—UN286，UN286继承了传统PLC的特点，并且有独自的运动控制库，使得运动更精确，客户可以在触摸屏上更改运动的参数，一键回原点，方便简洁。